噴涂機器人本體主要由驅動系統、機械系統、感知系統、 控制系統四個系統組成。 機械系統又叫操作機，是工業機器人的執行機構，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。今天就由我們新力光在這里主要介紹一下噴涂機器人本體結構的特點與要求。

　　一、噴涂機器人本體結構特點

　　1.噴涂機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個開式運動鏈，操作機的結構剛度差， 并隨空間位姿的變化而變化;

　　2. 操作機的每個連桿都具有獨立的驅動器，連桿的 運動各自獨立，運動更為靈活。 一般的連桿機構，有1-2個原動件，各連桿間的運動 是互相約束的;

　　3. 連桿驅動扭矩變化復雜，和執行件位姿相關。桿的驅動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統的 剛度、間隙和運動精度都有較高的要求;

　　4. 操作機的受力狀態、剛度條件和動態性能隨位姿 變化而變化，極易發生振動或其它不穩定現象。

　　二、噴涂機器人本體基本結構要求

　　1. 機械系統抓重一自重比盡量大 臂桿的質量小有利于改善操作機工作的動態性能， 抓重一自重比大意味著工作效率高，造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統計資料 看，操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15,與 人類手臂相比，相去甚遠;

　　2. 結構的靜動態剛度盡可能好 結構靜動態剛度好有利于提高手臂端點的定位精度 和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關重要。操作機具有較好的剛度，可以增加設計的靈活性。 比如在選擇傳感器安裝位置時，剛度好的結構允 許傳感器放在離執行件較遠的位置;

　　3. 提高系統的固有頻率，改善系統的動態性能。 機器人以中等速度運動時，工作頻率范圍1Hz一 20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs一25Hs,有可能 會共振。盡可能提高操作機結構的固有頻率，避開機器人 工作時的工作頻率。